Считается, что развитию поцелуя было положено примерно в 3000 г. до н. э., когда люди, поклоняясь богам, посылали им поцелуи.

В Древнем Риме в знак приветствия целовали не только друзей и членов семьи, но и торговцев и просто прохожих.

Что касается, Египта, то здесь существуют разногласия. Одни полагают, что в Египте в те времена о поцелуях практически никто ничего не знал (царица Клеопатра, известная своими многочисленными любовными победами, ни разу не целовалась). Другие, наоборот утверждают обратное (они опираются на египетские фрески, которые донесли до нас изображения целующихся).

В средние века выполнение приветственного поцелуя зависело не только от отношений, существовавших между людьми, но и от классовой принадлежности. Чем ниже статус человека, тем дальше от лица он запечатлевал поцелуй. Равных целовали в губы, людей чуть выше рангом - в руку, людей еще более высокого сословия - в колено, а тем, для кого ты всего лишь прах (в первую очередь, духовенство), нужно было целовать ноги или даже землю у их ног. В Италии мужчина, поцеловавший девушку на людях, должен был обязательно на ней жениться.

Также интересна история возникновения обычая ставить крестики для обозначения поцелуев в конце письма. Люди средневековья в массе своей были неграмотны, поэтому, подписывая договор, например о купле-продаже земли или другого товара, они просто ставили крест вместо своего имени и целовали его в знак искренности своих намерений.

Во время эпидемии чумы в Лондоне в 1665 г. был наложен запрет на популярный тогда в обществе приветственный поцелуй. Боязнь умереть, заразившись от поцелуя соседа или друга, сделала популярными такие знаки приветствия, как реверанс и поклон.